View source for KAmod RPI 485 CAN Hat

__jzpdf__
===== <b>Description</b>===== 
<b>KAmod RPI 485&CAN Hat - Module with two RS485 interfaces and a CAN interface for Raspberry Pi</b><br> <br>
KAmod RPI 485&CAN Hat allows you to easily expand Raspberry Pi 5 computers with two RS485 interfaces and one CAN 2.0B interface. The interfaces contain extensive protection circuits and are galvanically isolated from the control circuits, which guarantees stable operation and resistance to interference and failures. The module has been designed to be compatible with Raspberry Pi series boards not only in version 5. It is controlled via 2 SPI interfaces, available on the 40-pin RPi connector, and in many other boards, e.g. Arduino, STM32, etc.
<center>
[[File:KAMODRPI_485_CAN_HAT_2.jpg|550px|]]
[[File:KAMODRPI_485_CAN_HAT_5.jpg|550px|]]
</center>

===== <b>Basic features and parameters </b>=====
* 2 RS485 interfaces – controlled by SC16IS752 controller (SPI→2xUART)
* 1 CAN 2.0B interface – controlled by MCP2515 controller (SPI→CAN)
* RS485 interfaces equipped with 2 isolated ADM2483 transceivers
* CAN interface equipped with isolated TJA1052 transceiver
* RS485 and CAN interfaces galvanically separated from control circuits
* Possibility to connect 120 Ω terminating resistors to each interface line
* Maximum RS485 interest communication speed: 500 kbps
* Maximum CAN interest communication speed: 1 Mbps
* Control via two SPI interfaces operating with 3.3 V voltage
* Automatic control of RS485 transceiver transmission direction
* Power supply 5 V/0.3 A taken from the Raspberry Pi board or from an additional source
* Optional power input adapted to a voltage in the range of 8...32 V
* Stabilized power output 5 V, max 0.5 A
* Easy installation on Raspberry Pi 5, also in the version with the RPi Active Cooler radiator
* Can work with many boards from the Raspberry Pi family and others equipped with SPI interfaces operating at a voltage of 3.3 V
* Module dimensions 65x56 mm, height approx. 15 mm (and a connector under the board with a height of approx. 13 mm)
<br><br>

===== <b>Standard Equipment </b>=====
<center>
{| class="wikitable" style="width: 800px;"
|-
! style="text-align: center;"|Code
! style="text-align: center;"|Description
|-
| style="text-align: center;"|<b>KAmod RPI 485&CAN Hat</b>
| style="text-align: left;"|
* Assembled and started module
|-
| style="text-align: center;"|<b>Mounting Kit </b>
| style="text-align: left;"|
* Set of screws and spacers to attach the overlay to the Raspberry board
|}
</center>

<center>
[[File:KAMODRPI_485_CAN_HAT_1.jpg|none|900px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Block diagram</b>=====
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_Sch.png|none|900px|thumb|center]]
</center>
<br>

===== <b>Circuit diagram </b>=====
<br>
The circuit diagram of the <b>KAmod RPI 485&CAN Hat</b> module can be downloaded here: [https://wiki.kamamilabs.com/images/5/5a/KAmod-MultiBus-Hat_schemat.pdf KAmod RPI 485&CAN Hat diagram]
<br>
<br>

===== <b>Interfejsy RS485 </b>=====
<br>
<center>
{| class="wikitable"  style="width: 1000px;"
|-
! style="text-align: center;"|<b>Interfejs</b>
! style="text-align: center;"|<b>Element</b>
! style="text-align: center;"|<b>Funkcja</b>
|-
| rowspan="4"; style="text-align: center;"|<b>RS485-1</b>
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Szpilki 3x1,2,54 mm <br>
<b>R1J1</b>
| style="text-align: center;"|
Dołączenie rezystora terminującego 120 Ω do linii magistrali RS485-1, <br>
gdy zworka założona na szpilkach 2-3
|-
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Phoenix MC 3,81 mm <br>
<b>R1J2</b>
| style="text-align: center;"|Główne złącze magistrali RS485-1, styk 1 – GND; styk 2 – B(-); styk 3 – A(+)
|-
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Szpilki 3x1, 2,54 mm <br>
<b>R1J3</b>
| style="text-align: center;"|Dodatkowe złącze magistrali RS485-1, szpilka 1 – GND; szpilka 2 – B(-); szpilka 3 – A(+)
|-
| style="text-align: center;"|
Dioda LED <br>
<b>D7</b>
| style="text-align: center;"|Świecenie diody sygnalizuje nadawanie/odbieranie danych na liniach sygnałowych interfejsu RS485-1

|-



| rowspan="4"; style="text-align: center;"|<b>RS485-2</b>
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Szpilki 3x1,2,54 mm <br>
<b>R2J1</b>
| style="text-align: center;"|
Dołączenie rezystora terminującego 120 Ω do linii magistrali RS485-2, <br>
gdy zworka założona na szpilkach 2-3
|-
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Phoenix MC 3,81 mm <br>
<b>R2J2</b>
| style="text-align: center;"|Główne złącze magistrali RS485-2, styk 1 – GND; styk 2 – B(-); styk 3 – A(+)
|-
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Szpilki 3x1, 2,54 mm <br>
<b>R1J3</b>
| style="text-align: center;"|Dodatkowe złącze magistrali RS485-2, szpilka 1 – GND; szpilka 2 – B(-); szpilka 3 – A(+)
|-
| style="text-align: center;"|
Dioda LED <br>
<b>D7</b>
| style="text-align: center;"|Świecenie diody sygnalizuje nadawanie/odbieranie danych na liniach sygnałowych interfejsu RS485-2
|-
|}
</center>
<br>

Interfejsy RS485 są sterowane transceiverami typu ADM2483, które zapewniają jednocześnie separację galwaniczną pomiędzy sygnałami sterującymi, a liniami magistrali RS485.
<br><br>
Linie magistrali są oznaczone jako: A(+), B(-) oraz masa GND i są dostępne na złączu typu Phoenix MC (R1J2, R2J2) oraz na szpilkach goldpin o standardowym rastrze 2,54 mm (R1J3, R2J3). Ich rozmieszczenie zostało pokazane na rysunku oraz jest opisane na dolnej stronie płytki modułu.
<br><br>
Linie magistrali RS485 są wyposażone w obwody chroniące przed przepięciami. Założenie zworki na szpilki 2-3 RxJ1 pozwala na dołączenie rezystora terminującego 120 Ω pomiędzy linie A i B interfejsu.
<br><br>
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_RS485.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Interfejs CAN </b>=====
<br>
<center>
{| class="wikitable"  style="width: 1000px;"
|-
! style="text-align: center;"|<b>Interfejs</b>
! style="text-align: center;"|<b>Element</b>
! style="text-align: center;"|<b>Funkcja</b>
|-
| rowspan="4"; style="text-align: center;"|<b>CAN</b>
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Szpilki 3x1,2,54 mm <br>
<b>CJ1</b>
| style="text-align: center;"|
Dołączenie rezystora terminującego 120 Ω do linii magistrali CAN, <br>gdy zworka założona na szpilkach 2-3
|-
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Phoenix MC 3,81 mm <br>
<b>CJ2</b>
| style="text-align: center;"|Główne złącze magistrali CAN, styk 1 – GND; styk 2 – CAN L; styk 3 – CAN H
|-
| style="text-align: center;"|
Złącze <br>Szpilki 3x1, 2,54 mm <br>
<b>CJ3</b>
| style="text-align: center;|Dodatkowe złącze interfejsu CAN,
szpilka 1 – GND;
szpilka 2 – CAN L; szpilka 3 – CAN H
|-
| style="text-align: center;"|
Dioda LED <br>
<b>D10</b>
| style="text-align: center;"|Świecenie diody sygnalizuje nadawanie/odbieranie danych na liniach interfejsu CAN

|-
|}
</center>
<br>
Interfejs CAN jest sterowany transceiverem typu TJA1052, który zapewnia jednocześnie separację galwaniczną pomiędzy sygnałami sterującymi, a liniami magistrali CAN.
<br><br>
Linie magistrali są oznaczone jako: CAN H, CAN L oraz masa GND i są dostępne na złączu typu Phoenix MC (CJ2) oraz na szpilkach goldpin (CJ3) o standardowym rastrze 2,54 mm. Ich rozmieszczenie zostało pokazane na rysunku oraz jest opisane na dolnej stronie płytki modułu.
<br><br>
Linie magistrali CAN są wyposażone w obwody chroniące przed przepięciami. Założenie zworki na szpilki 2-3 CJ1 pozwala na dołączenie rezystora terminującego 120 Ω pomiędzy linie CAN H i CAN L.

<br><br>
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_CAN.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Sterowanie RS485 </b>=====
<br>
<center>
{| class="wikitable"  style="width: 1000px;"
! style="text-align: center;" colspan="2"|<b>Interfejsy RS485</b>
|-

! style="text-align: center;"|<b>Sygnał sterujący</b>
! style="text-align: center;"|<b>Funkcja</b>
|-
| style="text-align: center;"|<b>MOSI1 (SPI 1)</b>
| style="text-align: center;"|Wejście danych SPI kontrolera SC16IS762, połączone do GPIO20 RPi (pin 38 złącza J3)
|-
| style="text-align: center;"|<b>MISO1 (SPI 1)</b>
| style="text-align: center;"|Wyjście danych SPI kontrolera SC16IS762, połączone do GPIO19 RPi (pin 35 złącza J3)
|-
| style="text-align: center;"|<b>SCLK1 (SPI 1)</b>
| style="text-align: center;"|Wejście sygnału zegarowego SPI kontrolera SC16IS762, połączone do GPIO21 RPi (pin 40 złącza J3)
|-
| rowspan="3"; style="text-align: center;"|<b>RS CE</b>
| style="text-align: center;"| Wejście aktywujące interfejs SPI kontrolera SC16IS762
|-
| style="text-align: center;"| Domyślnie połączone do GPIO07 (pin 26 złącza J3) - Zwarta zwora JP3
|-
| style="text-align: center;"| Opcjonalnie połączone do GPIO18 (pin 12 złącza J3) - Zwarta zwora JP4
|-
| style="text-align: center;"|<b>RS INT</b>
| style="text-align: center;"| Wyjście przerwania IRQ kontrolera SC16IS762 połączone do GPIO24 (pin 18 złącza J3)
|-
|}
</center>
<br>
Wszystkie sygnały sterujące są wyprowadzone na złączu J1 (40-stykowe, kompatybilne z płytkami Raspberry Pi) oraz na złączu szpilkowym J2. Rozmieszczenie sygnałów zostało pokazane na poniższym rysunku, dodatkowo sygnały na złączu J2 są opisane na dolnej stronie płytki KAmod RPI 485&CAN Hat.
<br><br>
Interfejsy RS485 są realizowane poprzez kontroler SC16IS762, opis działania tego układu jest dostępny w dokumentacji producenta.
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_ster_RS485.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Sterowanie CAN </b>=====
<br>
<center>
{| class="wikitable"  style="width: 1000px;"
! style="text-align: center;" colspan="2"|<b>Interfejs CAN</b>
|-

! style="text-align: center;"|<b>Sygnał sterujący</b>
! style="text-align: center;"|<b>Funkcja</b>
|-
| style="text-align: center;"|<b>MOSI0 (SPI 0)</b>
| style="text-align: center;"|Wejście danych SPI kontrolera MCP2515 połączone do GPIO10 RPi (pin 19 złącza J3)
|-
| style="text-align: center;"|<b>MISO0 (SPI 0)</b>
| style="text-align: center;"|Wyjście danych SPI kontrolera MCP2515 połączone do GPIO09 RPi (pin 21 złącza J3)
|-
| style="text-align: center;"|<b>SCLK0 (SPI 0)</b>
| style="text-align: center;"|Wejście sygnału zegarowego SPI kontrolera MCP2515 połączone do GPIO11 RPi (pin 23 złącza J3)
|-
| rowspan="3"; style="text-align: center;"|<b>CAN CE</b>
| style="text-align: center;"| Wejście aktywujące interfejs SPI kontrolera MCP2515
|-
| style="text-align: center;"| Domyślnie połączone do GPIO08 (pin 24 złącza J3) - Zwarta zwora JP1
|-
| style="text-align: center;"| Opcjonalnie połączone do GPIO07 (pin 26 złącza J3) - Zwarta zwora JP2
|-
| style="text-align: center;"|<b>CAN INT</b>
| style="text-align: center;"| Wyjście przerwania IRQ kontrolera MCP2515 połączone do GPIO25 (pin 22 złącza J3)
|-
|}
</center>
<br>
Wszystkie sygnały sterujące są wyprowadzone na złączu J1 (40-stykowe, kompatybilne z płytkami Raspberry Pi) oraz na złączu szpilkowym J2. Rozmieszczenie sygnałów zostało pokazane na poniższym rysunku, dodatkowo sygnały na złączu J2 są opisane na dolnej stronie płytki KAmod RPI 485&CAN Hat.
<br><br>
Interfejs CAN jest realizowany poprzez kontroler MCP2515, opis działania tego układu jest dostępny w dokumentacji producenta.
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_ster_CAN.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Zasilanie </b>=====
<br>
<center>
{| class="wikitable"  style="width: 1000px;"
|-
! style="text-align: center;"|<b>Element</b>
! style="text-align: center;"|<b>Funkcja</b>
|-
| style="text-align: center;"|Złącze<br> <b>J1 PWR</b> 
| style="text-align: center;"| Opcjonalne wejście zasilania dostosowane do napięcia z zakresu 8...32 V. Zasila zintegrowany stabilizator impulsowy, który dostarcza napięcia 5 V o wydajności do 0,5 A, do zasilania komponentów modułu KAmod RPI 485&CAN Hat.
|-
| style="text-align: center;"|Złącze<br> <b>J2</b>
| style="text-align: center;"| Na złączu J2 dostępne jest napięcie 5 V ze zintegrowanego stabilizatora. Może posłużyć jako źródło zasilania dla dodatkowych obwodów lub modułów. Pobór prądu nie powinien przekraczać 0,5 A.
|-
| style="text-align: center;"|Złącze<br> <b>J1</b>
| style="text-align: center;"| Na złączu J1 dostępne jest napięcie 5 V dostarczane z płytki bazowej, np. Raspberry Pi. Napięcie to jest połączone przez diodę prostowniczą z zasilaniem 5 V modułu KAmod RPI 485&CAN Hat, zatem moduł jest zasilany z płytki bazowej, ale moduł nie może dostarczać zasilania do płytki bazowej.
|-
| style="text-align: center;"| Dioda LED <b>D12</b>
| style="text-align: center;"| Świecenie diody LED D12 oznacza obecność zasilania
|-

|}
</center>
<br>
Modułu KAmod RPI 485&CAN Hat oferuje różne opcje zasilania:
* może być zasilany napięciem 5V z płytki bazowej dołączonej do złącza J1, np. Raspberry Pi. Nie jest wymagane zewnętrzne zasilanie;
* może być zasilany napięciem z zakresu 8...32 V dołączonym do złącza J1 PWR. Wtedy stabilizowane napięcie 5 V jest dostępne na złączu J2, ale nie zasila ono płytki bazowej dołączonej do złącza J1;
* może być zasilany napięciem stabilizowanym 5 V dołączony do złącza J2, ale nie zasila ono płytki bazowej dołączonej do złącza J1;
Rozmieszczenie złącz i styków oraz ich polaryzację pokazano na rysunku.
<br>
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_ster_PWR.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Kontrolki sygnalizujące </b>=====
<br>
<center>
{| class="wikitable"  style="width: 1000px;"
|-
! style="text-align: center;"|<b>Kontrolka</b>
! style="text-align: center;"|<b>Funkcja</b>
|-
| style="text-align: center;"|<b>D7</b>
| style="text-align: center;"| Świecenie diody sygnalizuje nadawanie/odbieranie danych na liniach sygnałowych interfejsu RS485-1
|-
| style="text-align: center;"|<b>D5</b>
| style="text-align: center;"| Świecenie diody sygnalizuje nadawanie/odbieranie danych na liniach sygnałowych interfejsu RS485-2
|-
| style="text-align: center;"|<b>D10</b>
| style="text-align: center;"| Świecenie diody sygnalizuje nadawanie/odbieranie danych na liniach sygnałowych interfejsu CAN
|-
| style="text-align: center;"|<b>D12</b>
| style="text-align: center;"| Świecenie diody oznacza obecność zasilania
|-
|}
</center>
<br>
Rozmieszczenie kontrolek sygnalizacyjnych na płytce KAmod RPI 485&CAN Hat zostało pokazane na rysunku.
<br>
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_ster_LED.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Konfiguracja sygnałów SPI CE </b>=====
<br>
<center>
{| class="wikitable"  style="width: 1000px;"
|-
! style="text-align: center;"|<b>Sygnał</b>
! colspan="2"; style="text-align: center;"|<b>Funkcja</b>
|-
| rowspan="3"; style="text-align: center;"|<b>CAN CE</b>
| colspan="2"; style="text-align: center;"|Wejście aktywujące interfejs SPI kontrolera MCP2515
|-
| style="text-align: center;"| Domyślnie połączone do GPIO08 (pin 24 złącza J3)
| style="text-align: center;"| Zwarta zwora JP1
|-
| style="text-align: center;"| Opcjonalnie połączone do GPIO07 (pin 26 złącza J3)
| style="text-align: center;"| Zwarta zwora JP2
|-



| rowspan="3"; style="text-align: center;"|<b>RS CE</b>
| colspan="2"; style="text-align: center;"|Wejście aktywujące interfejs SPI kontrolera SC16IS762
|-
| style="text-align: center;"| Domyślnie połączone do GPIO07 (pin 26 złącza J3)
| style="text-align: center;"| Zwarta zwora JP3
|-
| style="text-align: center;"| Opcjonalnie połączone do GPIO18 (pin 12 złącza J3)
| style="text-align: center;"| Zwarta zwora JP4
|-
|}
</center>
<br>
Moduł KAmod RPI 485&CAN Hat realizuje komunikację z płytką bazową np. Raspberry Pi poprzez dwa interfejsy SPI. Sygnały CE – Chip Enable, obu interfejsów mogą być połączone w dwóch konfiguracjach, w zależności od ustawienia zworek JP1...JP4, tak jak opisano w powyższej tabeli.
<br><br>
Zworki są umieszczone na dolnej stronie płytki modułu, co dokładnie obrazuje poniższy rysunek. Domyślnie połączone są zworki JP1 i JP3. W przypadku zmiany konfiguracji należy rozciąć połączone zworki i połączyć odpowiednie zworki za pomocą lutownicy i kropli spoiwa lutowniczego.

<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_ster_konfig.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Konfiguracja trybu pracy RS485 </b>=====
<br>
<center>
{| class="wikitable"  style="width: 1000px;"
|-
! style="text-align: center;"|<b>Sygnał</b>
! colspan="2"; style="text-align: center;"|<b>Funkcja</b>
|-
| rowspan="3"; style="text-align: center;"|<b>RS1 DE</b>
| colspan="2"; style="text-align: center;"|Sygnał sterujący transceiverem interfejsu RS485-1
|-
| style="text-align: center;"| Domyślnie aktywne jest automatyczne sterowanie sygnałem TXD
| style="text-align: center;"| Zwarta zwora JP8
|-
| style="text-align: center;"| Opcjonalnie możliwe jest sterowanie sygnałem RTS
| style="text-align: center;"| Zwarta zwora JP7
|-



| rowspan="3"; style="text-align: center;"|<b>RS2 DE</b>
| colspan="2"; style="text-align: center;"|Sygnał sterujący transceiverem interfejsu RS485-2
|-
| style="text-align: center;"| Domyślnie aktywne jest automatyczne sterowanie sygnałem TXD
| style="text-align: center;"| Zwarta zwora JP10
|-
| style="text-align: center;"| Opcjonalnie możliwe jest sterowanie sygnałem RTS
| style="text-align: center;"| Zwarta zwora JP9
|-
|}
</center>
<br>
Transceivery interfejsów RS485 wymagają sygnału sterującego nadajnikiem magistrali -aktywującego tryb nadawania. Sygnał sterujący może być uzyskiwany z sygnału danych wysyłanych na magistralę - TXD, lub może być doprowadzany niezależnie – poprzez stan linii RTS. Moduł KAmod RPI 485&CAN Hat pozwala na wybranie jednej z tych opcji dla każdego z interfejsów RS485-1 i RS485-2, poprzez ustawienie zworek JP7...JP10, tak jak opisano w powyższej tabeli.
<br><br>
Zworki są umieszczone na dolnej stronie płytki modułu, co dokładnie obrazuje poniższy rysunek. Domyślnie połączone są zworki JP8 i JP10 – tryb automatyczny dla obu interfejsów. W przypadku zmiany konfiguracji należy rozciąć połączone zworki i połączyć odpowiednie zworki za pomocą lutownicy i kropli spoiwa lutowniczego.
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_ster_konfig_RS.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Wymiary </b>=====
<br>
Wymiary płytki  KAmod RPI 485&CAN Hat to 65x56 mm. Wysokość płytki to ok. 15 mm, dodatkowo złącze na dolnej stronie płytki, pasujące do płytki bazowej, ma wysokość ok 13 mm.
<center>
[[File:KAmod_RPI_485%26CAN_Hat_wym.png|none|600px|thumb|center]]
</center>

===== <b>Uruchomienie </b>=====
<br>
Uruchamiamy Raspberry Pi 5 z systemem operacyjnym zainstalowanym na karcie pamięci lub innym, nośniku. Po wyświetleniu pulpitu systemu otwieramy okno konsoli (Terminal) np. za pomocą kombinacji klawiszy Ctrl+Alt+T i wpisujemy:<br>
'''<pre style="color: blue">sudo nano /boot/firmware/config.txt</pre>'''
(we wcześniejszych wersjach systemu operacyjnego plik config.txt był umieszczony bezpośrednio w katalogu /boot)<br><br>

W pliku, którego treść zobaczymy, należy usunąć komentarz (usunąć znak #) z linii:
'''<pre style="color: blue">dtparam=spi=on</pre>'''
Natomiast, jeżeli takiej linii nie ma to należy ją dopisać.
<center>
[[File:KAmod-MultiBus-Hat config 1.jpg|none|800px|thumb|center]]
</center>
Następnie na końcu pliku (przewijamy strzałkami do samego dołu) należy dopisać linie:<br>
'''<pre style="color: blue">dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25,spimaxfrequency=10000000</pre>'''
<br>
oraz 
'''<pre style="color: blue">dtoverlay=sc16is752-spi1,int_pin=24</pre>'''
<br>
<center>
[[File:KAmod-MultiBus-Hat_config_2.jpg|none|800px|thumb|center]]
</center>
Następnie należy zapisać zmiany za pomocą klawiszy Ctrl+O, zamknąć edytor za pomocą klawiszy Ctrl+X i uruchomić system ponownie, np. wpisując polecenie:<br>
'''<pre style="color: blue">sudo reboot</pre>'''<br>
Po wyświetleniu pulpitu systemu otwieramy okno konsoli (Terminal) np. za pomocą kombinacji klawiszy Ctrl+Alt+T i wpisujemy:
'''<pre style="color: blue">sudo dmesg | grep -i spi</pre>'''<br>
Jeśli wcześniejsze etapy zostały wykonane prawidłowo powinno pokazać się takie podsumowanie:
<center>
[[File:KAmod-MultiBus-Hat_config_3.jpg|none|800px|thumb|center]]
</center>
Oznacza to, że zarówno kontroler SC16IS762, jak i MCP2515 zostały prawidłowo zainstalowane w systemie.<br><br>
Przetestowanie interfejsu CAN wymaga wpisania 3 komend:
'''<pre style="color: blue">sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
sudo ifconfig can0 up
cansend can0 000#11.22.33.44</pre>'''<br>
Powinna migać dioda LED D10 sygnalizująca aktywność na magistrali CAN.<br>
Interfejsy RS485 można przetestować z użyciem programu minicom, dla RS485-1 należy wpisać:
'''<pre style="color: blue">minicom -D /dev/ttySC0</pre>'''<br>
natomiast dla RS485-2 należy wpisać:
'''<pre style="color: blue">minicom -D /dev/ttySC1</pre>'''<br>
Program minicom pozwala wysyłać znaki wpisywane z klawiatury oraz wyświetla znaki odebrane przez wybrany interfejs RS485. W czasie aktywności interfejsów będą migały diody D5/D7, ale przy znacznych prędkościach transmisji, np. 115200, miganie diod LED będzie ledwo zauważalne.
<br><br>

===== <b>Linki </b>=====
*[https://wiki.kamamilabs.com/images/8/83/MCP2515.pdf Karta katalogowa MCP2515]
*[https://wiki.kamamilabs.com/images/c/cb/SC16IS752_SC16IS762.pdf Karta katalogowa SC16IS762IPW]
*[https://wiki.kamamilabs.com/images/0/0a/ADM2483.pdf Karta katalogowaADM2483]
*[https://wiki.kamamilabs.com/images/f/fd/TJA1052IT.pdf Karta katalogowa TJA1052]
*[https://wiki.kamamilabs.com/images/3/35/Tps5401.pdf Karta katalogowa TPS5401]
*[https://wiki.kamamilabs.com/images/2/25/KAmod-MultiBus-Hat_3d.zip Model CAD (STEP)]