Test

Uruchomienie modułu kamery KAmod IMX477 na platformie NVIDIA Jetson

Testowana konfiguracja Jetson Orin Nano:

• NVIDIA Jetson Orin Nano Developer Kit Super
• Jetson Linux R39.2.1
• Linux kernel 6.8.12-1021-tegra
• Kamera KAmod IMX477
• Taśma połączeniowa

Wsparcie dla oryginalnego Jetson Nano

Kamera jest obsługiwana przez sterowniki Waveshare IMX477-160 dedykowane dla oryginalnej płyty NVIDIA Jetson Nano.

W przypadku wersji JetPack 4.6 i nowszych przeznaczonych dla oryginalnego Jetson Nano, konfigurację kamery przeprowadza się za pomocą narzędzia Jetson-IO:

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

Ścieżka w menu programu wygląda następująco:

Configure Jetson Nano CSI Connector
→ Configure for compatible hardware
→ Camera IMX477 Dual

Dla przetestowania strumienia w rozdzielczości 1920×1080 przy 20 FPS, Waveshare udostępnia następujący potok GStreamer:

DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 \
  nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! \
  'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,format=NV12,framerate=20/1' ! \
  nvoverlaysink -e

Pełna instrukcja producenta dostępna jest na stronie Waveshare IMX477-160 12.3MP Camera wiki.

Powyższe instrukcje dotyczą oryginalnego Jetson Nano oraz (według Waveshare) Jetson Xavier NX. System JetPack 4.6 nie obsługuje platformy Jetson Orin Nano i nie można go na niej zainstalować.

Natywna obsługa IMX477 na Jetson Orin Nano

Przed użyciem kamery na platformie Jetson Orin Nano należy wykonać wstępną konfigurację za pomocą narzędzia NVIDIA Jetson-IO:

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

Na płytce Jetson Orin Nano Developer Kit należy wybrać kolejno:

Configure Jetson 22pin CSI Connector
→ Configure for compatible hardware
→ Camera IMX477 Dual
→ Save pin changes
→ Save and reboot to reconfigure pins

Dokładna nazwa złącza w menu może się nieznacznie różnić w zależności od wydania Jetson Linux.

Uwaga: Kamera musi być podłączona przy wyłączonym zasilaniu płytki Jetson. Nie wolno podłączać ani odłączać kamery MIPI CSI, gdy płytka jest podłączona do zasilania!

Wybranie opcji Camera IMX477 Dual włącza definicje przetwornika IMX477 dla złączy kamer. Konfiguracja ta nie wymaga fizycznego podłączenia dwóch kamer.

Po zapisaniu konfiguracji przez Jetson-IO należy zrestartować system:

sudo reboot

Jeśli narzędzie Jetson-IO zgłosi błąd, poinformuje o braku pasującego pliku DTB lub utworzy konfigurację uniemożliwiającą rozruch, zapoznaj się z poniższą sekcją dotyczącą problemów na Jetson Orin Nano Super.

Możliwe problemy z Jetson-IO na Jetson Orin Nano Super

Na niektórych instalacjach Jetson Orin Nano Super wykonanie polecenia:

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

może zakończyć się błędem. Jednym z znanych komunikatów jest:

RuntimeError: No DTB found for NVIDIA Jetson Orin Nano Engineering Reference Developer Kit Super!

Problem ten występuje, gdy profil płytki Super, oprogramowanie układowe UEFI/QSPI, zainstalowane wydanie Jetson Linux oraz pliki DTB nie są ze sobą zgodne. Zjawisko to zaobserwowano szczególnie w przypadku wersji JetPack 6.2 oraz Jetson Linux R36.4.3.

Dyskusję na forum NVIDIA dotyczącą tego problemu można znaleźć pod adresem:

NVIDIA Developer Forums — No DTB found for NVIDIA Jetson Orin Nano Engineering Reference Developer Kit Super

Zalecana procedura naprawcza:

• Wgraj (sflashuj) spójne oprogramowanie układowe QSPI/UEFI oraz obraz systemu operacyjnego pochodzące z tego samego wydania Jetson Linux.
• Nie łącz obrazu systemu z karty SD lub dysku NVMe pochodzącego z jednej wersji BSP z oprogramowaniem QSPI z innej wersji.
• Zaleca się użycie nowszego wydania Jetson Linux, w którym narzędzie Jetson-IO poprawnie obsługuje profil Super.
• Przed zmianą konfiguracji kamery warto wykonać kopię zapasową:

/boot/extlinux/extlinux.conf
/boot/dtb/

Jeśli Jetson-IO utworzy nieprawidłową konfigurację rozruchową, a UEFI wyświetli komunikat:

Attempting Recovery Boot

należy wejść do menu UEFI, wciskając klawisz Esc, a następnie wybrać:

Device Manager
→ NVIDIA Configuration
→ L4T Configuration
→ OS chain A status
→ Normal

Jeśli dostępna jest opcja dla drugiej partycji, należy również ustawić:

OS chain B status → Normal

Następnie wybrać:

L4T Boot Mode → ExtLinux

Zapisz zmiany i zrestartuj system. Jest to oficjalna procedura odzyskiwania opisana przez NVIDIA:

NVIDIA Jetson Linux — Set the system to normal boot from recovery kernel boot

Unikaj ręcznego zmieniania nazw lub kopiowania losowych plików DTB jako pierwszego rozwiązania. Plik DTB niedostosowany do konkretnego modułu, płytki nośnej i wydania BSP może całkowicie zablokować uruchomienie systemu.

Natywne wsparcie IMX477 na Jetson Orin Nano (Sterownik)

Pakiet Jetson Linux dla Jetson Orin Nano zawiera natywny sterownik dla przetwornika IMX477: